特斯拉人形机器人即将量产，国内上市公司中，这几家作为关节模组供应商受益。关键模组在人形机器人的成本占比超过50%。（近期开始重点关注三花智控和方正电机）
- 三花智控 (002050)
- 作为特斯拉汽车业务的长期供应商，三花智控在Optimus项目中聚焦机电执行器的研发与生产，涵盖直线执行器和旋转执行器，适配机器人关节驱动的多样化需求。
- 其技术覆盖电机、减速机构、传感器等集成，是特斯拉机器人核心机械部件的核心供应商。
- 拓普集团 (601689)
- 与特斯拉深度合作，负责直线执行器和旋转执行器的总成供应，具备整合电机、减速机构和控制器的能力。
- 2024年规划年产30万套电驱执行器，并已向客户多次送样，项目进展迅速。
- 绿的谐波 (688017)
- 提供谐波减速器，是Optimus旋转关节的核心部件，直接影响运动精度和稳定性。
- 谐波减速器占机器人关节模组价值量较高，绿的谐波作为国产龙头，在该领域占据重要地位。
- 鸣志电器 (603728)
- 专注于空心杯电机的研发，其产品已通过特斯拉送样测试，基本确定参与量产配套
- 空心杯电机用于精细控制（如手指关节），是灵巧手模组的关键组件。
- 方正电机 (002196)
- 公司成立合资子公司专注于机器人关节研发，已有产品送样客户测试，并计划进入特斯拉、小鹏、理想等机器人供应链。
- 在特斯拉业务中，方正电机通过电驱动定转子总成间接合作，但主要聚焦新能源汽车领域，机器人关节业务尚处于早期阶段，其关节模组专利布局领先，若未来量产落地可能成为新增量。
其他相关企业补充：
- 贝斯特300580（行星滚柱丝杠）、江苏雷利300660（线性执行器）等公司涉及关节模组配套部件，但未被明确列为一级供应商。
- 恒立液压 (601100)以高端行星滚柱丝杠切入机器人直线执行器领域，但未提及特斯拉合作。恒立液压更以工程机械液压元件为主业，机器人领域布局尚未见披露。